SBW 조향 제어 - 소프트웨어 상세 설계 예제
안녕하세요, VPilot입니다. 이번 포스팅에서는 Steer-by-Wire System을 기준으로 SW 상세 설계가 어떻게 정의되는지를 함께 살펴보려고 합니다. SW 아키텍처 단계에서 SWC, Runnable, Task, RTE port가 정리되면, SW 상세 설계는 그 구조를 Unit, 함수, 내부 데이터, calibration, flow chart, state machine, error handling으로 한 단계 더 내립니다. 이제 "steering request arbitration"는 컴포넌트 이름이 아니라 실제 함수와 데이터, 진단 조건을 가진 설계 단위가 됩니다. 실제 차량에 들어가는 Steer-by-Wire System은 10 ms steering command path와 front/rea..
2026. 7. 10.
SBW 조향 제어 - 소프트웨어 아키텍처 설계 예제
안녕하세요, VPilot입니다. 이번 포스팅에서는 Steer-by-Wire System을 기준으로 SW 아키텍처가 어떻게 정의되는지를 함께 살펴보려고 합니다. SW 요구사항이 소프트웨어가 지켜야 할 계약을 적었다면, SW 아키텍처는 그 계약을 SWC, Runnable, Task, Interface, BSW dependency로 배치합니다. Steer-by-Wire System에서는 driver input processing, steering arbitration, front steering control, rear wheel steering control, driver feedback calculation, actuator output이 SWC와 task로 분리됩니다. 이 단계가 중요한 이유는 요구사항이..
2026. 7. 10.
SBW 조향 제어 - 하드웨어-소프트웨어 인터페이스 설계 예제
안녕하세요, VPilot입니다. 이번 포스팅에서는 Steer-by-Wire System을 기준으로 HW-SW 인터페이스 명세가 어떻게 정의되는지를 함께 살펴보려고 합니다. 시스템 설계가 물리 요소와 기능 요소의 책임을 나누었다면, HW-SW 인터페이스 명세는 그 책임이 실제 MCU 핀, peripheral, register, memory, interrupt, NvM block 위에서 어떻게 연결되는지를 닫습니다. Steer-by-Wire System처럼 handwheel sensor, rack position, rear wheel position, front/rear actuator, driver feedback motor가 짧은 조향 제어 주기에 묶이는 시스템에서는 이 단계가 흐리면 SW 요구사항이 실..
2026. 7. 8.
