VPilot18 자율주행 - ALCS 소프트웨어 상세 설계 예제 이번 포스팅에서는 자율주행 차선 유지 시스템(ALCS, Automated Lane Centering System)을 예제로 SW 상세 설계가 어떻게 정의되는지를 함께 살펴보려고 합니다. SW 상세 설계 단계는 컴포넌트 안쪽을 코드 그 자체에 가까운 형태까지 깎아 내려가는 마지막 자리입니다. SW 아키텍처가 횡방향 제어 컴포넌트의 외형(어느 코어, 어떤 주기, 위·아래로 누구와 닿는지)을 정해 두었다면, 본 단계는 그 컴포넌트 안에서 도는 함수 묶음 — 즉 유닛(Unit) — 한 개를 PID 게인 한 개·Anti-windup 한도 한 개·NaN 검사 한 분기까지 다듬어 코드 작성 바로 앞에 놓습니다. 같은 유닛을 두 명의 엔지니어가 서로 다른 수식으로 구현하는 일을 막는 마지막 게이트가 본 단계입니다. 기.. 2026. 5. 10. 자율주행 - ALCS 소프트웨어 아키텍처 설계 예제 이번 포스팅에서는 자율주행 차선 유지 시스템(ALCS, Automated Lane Centering System)을 예제로 SW 아키텍처가 어떻게 정의되는지를 함께 살펴보려고 합니다. SW 아키텍처 단계는 SW 요구사항을 코드 직전 단계로 끌어내리는 첫 단추입니다. 앞 단계에서 "ALCS SW는 토크 명령을 산출해야 한다"라고 책임만 적혀 있었다면, 본 단계에서는 그 산출을 누가 어디서 어떤 주기로 만드는지를 정합니다. ALCS처럼 25 Hz 카메라·20 Hz 레이더·50 Hz 차량 동역학을 한꺼번에 받아 100 ms 안에 한 번의 조향 토크를 만들어야 하는 시스템에서는, 같은 기능이 두 컴포넌트에 중복으로 떨어지거나 인식 도메인과 실시간 도메인 사이의 시간 약속이 깨지는 일이 곧장 응답 지연으로 이어지.. 2026. 5. 10. 자율주행 - ALCS 소프트웨어 요구사항 예제 이번 포스팅에서는 자율주행 차선 유지 시스템(ALCS, Automated Lane Centering System)을 예제로 SW 요구사항이 어떻게 정의되는지를 함께 살펴보려고 합니다. SW 요구사항 단계는 시스템 요구사항이 SW 관점에서 다시 한번 풀어 적히는 자리입니다. 같은 ALCS 기능을 보더라도 시스템 단계와 SW 단계는 보는 거리가 다릅니다. 시스템 단계가 "ALCS는 토크 권한 ±3 Nm 안에서 차량을 차선 중앙에 유지한다"라고 멀리서 보았다면, SW 단계는 그 동작을 만들어 내는 SW가 어떤 입력 신호를 어떤 주기로 받아 어떤 산출 알고리즘을 거쳐 어떤 출력을 내보내고, 입력이 비정상일 때·연산이 늦을 때·차량이 안정성 한계에 가까워질 때 SW 자체가 어떻게 동작해야 하는지까지 한 단계 가까.. 2026. 5. 10. 자율주행 - ALCS 하드웨어-소프트웨어 인터페이스 설계 예제 이번 포스팅에서는 자율주행 차선 유지 시스템(ALCS, Automated Lane Centering System)을 예제로 HW-SW 인터페이스가 어떻게 정의되는지를 함께 살펴보려고 합니다. HW-SW 인터페이스는 시스템 설계의 "신호"와 SW 아키텍처의 "모듈"을 잇는 가장 얇은 다리입니다. 시스템 설계가 정한 차량 CAN 송신·카메라 직렬 입력·전원 모니터 ADC 같은 신호가 SW 안에서는 어떤 식별자로 보이는지, 그 신호가 SoC의 어떤 핀에 어떤 전압 레벨·풀업 저항으로 떨어지는지, 그리고 핀 너머의 통신 채널·DMA·메모리 영역이 어떤 설정으로 도는지가 본 단계에서 한 묶음으로 정리됩니다. 이 다리가 부실하면 SW가 의도한 동작과 보드 위 실제 신호가 어긋나, 시뮬레이션에서는 통과한 코드가 차량.. 2026. 5. 10. 자율주행 - ALCS 시스템 아키텍처 설계 예제 이번 포스팅에서는 자율주행 차선 유지 시스템(ALCS, Automated Lane Centering System)을 예제로 시스템 설계가 어떻게 정의되는지를 함께 살펴보려고 합니다. ALCS의 시스템 설계는 시스템 요구사항이 채워진 다음, 그 요구사항을 어떤 물리적 부품 위에서 어떤 기능 블록으로 실현할지를 한 묶음으로 정리하는 작업입니다. 카메라 25 Hz 입력에서 시작해 차선 검출·센서 융합·기준 경로 산출·횡방향 제어를 거쳐 조향 토크 명령 50 Hz 출력까지 이어지는 데이터 체인이, 본 단계에서 물리 아키텍처와 기능 아키텍처와 동적 시나리오 세 장으로 묶입니다. 실제 차량에 들어가는 ALCS는 시스템 동작이 운전자 안전과 직결되는 만큼, 기능안전과 ASPICE 같은 개발 프로세스 요건을 받게 됩니.. 2026. 5. 10. 자율주행 - ALCS 시스템 요구사항 예제 이번 포스팅에서는 자율주행 차선 유지 시스템(ALCS, Automated Lane Centering System)을 예제로 시스템 요구사항이 어떻게 정의되는지를 함께 살펴보려고 합니다. ALCS는 차량을 주행 차선의 중앙 기준 경로 위에 자동으로 유지하는 ADAS 시스템입니다. 전방 카메라가 차선 표시를, 레이더가 주변 객체를, GPS와 지도가 도로 형태를 알려 주면, 그 데이터를 합쳐 차량이 가야 할 기준 경로를 만들고, 기준 경로와 차량 현재 위치의 편차로부터 조향 토크와 차동 제동 요(yaw) 조정값을 산출해 외부 조향·제동 시스템에 보내는 구조입니다. 실제 차량에 들어가는 ALCS는 시스템 동작이 운전자 안전과 직결되는 만큼, 기능안전과 ASPICE 같은 개발 프로세스 요건을 받게 됩니다. 이 과.. 2026. 5. 10. 이전 1 2 3 다음
